ROS 机器人仿真系统配置

想玩转机器人，第一步往往不是买硬件，而是先在电脑里造一个能跑的虚拟机器人。ROS 仿真就是你的"机器人训练场"：装好 ROS、用经典的小乌龟（turtlesim）确认环境没问题，再从 GitHub 拉一个现成项目跑起来，你就能在屏幕里遥控一台有真实感的机器人。这篇是 ROS 1（Noetic）环境的极简上手——跟着敲命令，十几分钟就能看到那只小乌龟动起来。

效果

系统环境

Ubuntu 20.04

安装ROS Noetic版

配置Ubuntu软件库：

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置keys:

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

安装:

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

初始化rosdep:

sudo rosdep init
rosdep update

环境配置:

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

小乌龟测试

首先，需要启动ROS核心：

roscore

安装并运行rqt_robot_steering：

sudo apt install ros-noetic-rqt-robot-steering
rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering

注意：请确保在新的终端窗口中运行该命令。

安装并运行turtlesim：

sudo apt install ros-noetic-turtlesim
rosrun turtlesim turtlesim_node

注意：请在另一个新的终端窗口中运行这个命令。

完成以上步骤后，你应该能看到一个图形化的界面，有一个小乌龟能进行简单的移动。你可以通过rqt_robot_steering来控制小乌龟的运动。

**注意：**每次在新的终端窗口中打开ROS命令前，都需要先输入 source /opt/ros/noetic/setup.bash 来设置好环境，除非你已经将其添加到了 ~/.bashrc 文件中。

从GitHub商店获取ROS项目

工作空间（workspace）就像你的"机器人工地"——所有代码、编译产物都放在这一个文件夹里，catkin_make 就是在这个工地里施工。下面先建好工地，再把别人的项目搬进来。

在你的机器上创建一个工作目录，这里我们假设是catkin_ws/src

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src

在这个目录中，使用git命令来克隆你需要的ROS项目。

git clone <您的项目的GitHub链接>

下载项目后，返回catkin_ws文件夹，使用 catkin_make 进行编译。

cd ~/catkin_ws
catkin_make

如果遇到如下错误，可能是你在构建ROS（机器人操作系统）包时缺少了"move_base_msgs"。

Configuring incomplete, errors occurred! 
See also "catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log". 
See also "catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeError.log". 
Invoking "cmake" failed

安装它，使用以下命令：

sudo apt-get install ros-noetic-move-base-msgs
source /opt/ros/noetic/setup.bash

然后尝试再次编译catkin。

编译成功后，需要加载新的环境设置，然后你就可以启动你的ROS节点了。

source devel/setup.bash
roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch

如果你想在GUI中控制你的机器人，你可以运行 rqt_robot_steering：

rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering

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