外骨骼机器人技术概述
前言 外骨骼机器人（Exoskeleton Robot）是一种穿戴在人体外部的机械装置，通过人机协同增强人体运动能力。从军事领域的负重辅助到医疗领域的康复训练，外骨骼技术正在快速走向实用化。本文将全面介绍外骨骼机器人的技术体系、最新研究进展和核心控制方法。 外骨骼机器人定义与分类 按用途分类 类型 功能 典型场景 代表产品/项目 康复外骨骼 辅助患者运动康复训练 医院、康...
ROS 2 机器人仿真实战（Gazebo 与 MoveIt2）
前言 在上一篇 ROS 2 入门与环境搭建 中我们完成了 ROS 2 Kilted 的安装。本文将进入实战环节，学习如何使用 Gazebo 进行物理仿真，以及用 MoveIt2 进行运动规划。 Gazebo 概述 Gazebo Classic vs Gazebo Sim（Ignition） 特性 Gazebo Classic Gazebo Sim (Ignition) 版...
ROS 2 入门与环境搭建（从 Noetic 到 Kilted）
前言 ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）是全球最主流的机器人开发中间件平台。2020 年 ROS Noetic 作为 ROS 1 的最终版本发布后，社区全面转向 ROS 2。本文将从 ROS 1 与 ROS 2 的对比讲起，带你搭建最新的 ROS 2 Kilted Kaiju 开发环境。 ROS 1 vs ROS 2 核心区别 特性 ROS 1 ...
ROS 2 机械臂抓取与视觉感知实战
基于 MoveIt2 + 深度相机 + 物体检测实现完整的机械臂 Pick & Place 工作流，包含感知管线、抓取规划、碰撞检测与异常恢复
ROS 2 Nav2 自主导航实战
基于 ROS 2 Jazzy + Nav2 实现完整的自主导航系统：SLAM 建图、代价地图调参、路径规划避障、导航行为树定制与实车部署
ROS 2 自定义消息与服务实战
从零构建 ROS 2 自定义消息、服务和动作接口，C++/Python 双语言实现，Launch 文件编排与多节点调试全流程