前言 在前几篇文章中，我们学习了 ROS 2 基础、Gazebo 仿真实战和外骨骼技术概述。本文将把这些知识整合起来，使用 ROS 2 搭建一套完整的外骨骼机器人控制系统，涵盖硬件抽象、关节控制、肌电信号处理和运动规划。 系统架构设计 ROS 2 节点拓扑 ┌─────────────────────────────────────────────────────┐ │ ...