ROS 机器人仿真系统配置
效果 系统环境 Ubuntu 20.04 安装ROS Noetic版 配置Ubuntu软件库： sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list&#...
基于 ROS 2 的外骨骼机器人控制系统实战
前言 在前几篇文章中，我们学习了 ROS 2 基础、Gazebo 仿真实战和外骨骼技术概述。本文将把这些知识整合起来，使用 ROS 2 搭建一套完整的外骨骼机器人控制系统，涵盖硬件抽象、关节控制、肌电信号处理和运动规划。 系统架构设计 ROS 2 节点拓扑 ┌─────────────────────────────────────────────────────┐ │ ...
外骨骼机器人技术概述
前言 外骨骼机器人（Exoskeleton Robot）是一种穿戴在人体外部的机械装置，通过人机协同增强人体运动能力。从军事领域的负重辅助到医疗领域的康复训练，外骨骼技术正在快速走向实用化。本文将全面介绍外骨骼机器人的技术体系、最新研究进展和核心控制方法。 外骨骼机器人定义与分类 按用途分类 类型 功能 典型场景 代表产品/项目 康复外骨骼 辅助患者运动康复训练 医院、康...
ROS 2 机器人仿真实战（Gazebo 与 MoveIt2）
前言 在上一篇 ROS 2 入门与环境搭建 中我们完成了 ROS 2 Kilted 的安装。本文将进入实战环节，学习如何使用 Gazebo 进行物理仿真，以及用 MoveIt2 进行运动规划。 Gazebo 概述 Gazebo Classic vs Gazebo Sim（Ignition） 特性 Gazebo Classic Gazebo Sim (Ignition) 版...
ROS 2 入门与环境搭建（从 Noetic 到 Kilted）
前言 ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）是全球最主流的机器人开发中间件平台。2020 年 ROS Noetic 作为 ROS 1 的最终版本发布后，社区全面转向 ROS 2。本文将从 ROS 1 与 ROS 2 的对比讲起，带你搭建最新的 ROS 2 Kilted Kaiju 开发环境。 ROS 1 vs ROS 2 核心区别 特性 ROS 1 ...