一台移动机器人跑完一圈回来，建出的地图在拐角处出现了重影——同一面墙被描了两遍，错开十几厘米；把激光雷达点云和轮式里程计叠在一起，转弯时两者像打滑一样对不上。第一反应往往是"SLAM 算法没调好"或者"标定矩阵有问题"。但很多现场问题的真凶不在算法层，而在更底下：每个传感器活在自己的时区里。 重影的本质是"同一物理点在不同时刻被当成不同时刻采...