ROS 2 高性能通信架构：自定义接口、零拷贝与硬件桥接
一台 AGV 上挂了 4K 相机（3840×2160、RGB8、30 fps，一帧约 3840×2160×3 ≈ 24.9 MB）和一颗 16 线激光雷达（每帧约 1.5 MB、20 Hz）。只算这两路进 ROS 2 主题的总带宽：24.9×30 + 1.5×20 ≈ 776 MB/s。现场现象很诡异——算法工程师把检测器从 YOLOv5 换到轻量版，帧率纹丝不动；htop 一看，四个核全被...
一台 AGV 上挂了 4K 相机（3840×2160、RGB8、30 fps，一帧约 3840×2160×3 ≈ 24.9 MB）和一颗 16 线激光雷达（每帧约 1.5 MB、20 Hz）。只算这两路进 ROS 2 主题的总带宽：24.9×30 + 1.5×20 ≈ 776 MB/s。现场现象很诡异——算法工程师把检测器从 YOLOv5 换到轻量版，帧率纹丝不动；htop 一看，四个核全被...
"我电脑上明明跑得好好的"——这句话是创客和工程师之间的一道分水岭。创客把 demo 跑通就赢了；但当你把机器人交给产线,客户那边一开机就报 package not found、DDS 互相看不见节点、电机在力控模式下突然抖成帕金森,你就知道"能跑"和"稳跑"是两回事。 这两个崩溃其实指向两件不同的事:环境不统一和时间不统一。第一件...