第一次把 AGV 推上测试场，桌面阶段 CAN 分析仪一路绿灯，帧率稳得像假数据；可一上电机、一给负载，Bus-Off 报错就开始刷屏。通信口像被点了穴——线明明是通的，节点却接二连三掉线、报错，最后整条总线静默。这种"架空空转完美、落地带载就死"的灵异现场，十次里有九次不是软件写错了，是硬件把通信口卖给了现场噪声。 说个具体的：一台巡检机器人，桌上联调三天零丢帧，现场第...