基于 ROS 2 Jazzy + Nav2 实现完整的自主导航系统：SLAM 建图、代价地图调参、路径规划避障、导航行为树定制与实车部署

从零构建 ROS 2 自定义消息、服务和动作接口，C++/Python 双语言实现，Launch 文件编排与多节点调试全流程